小型多用途移動（dòng）作業機器人是一（yī）個智能移動平台，其上（shàng）可搭載爆炸（zhà）物處理、偵察、通訊、探測係統（tǒng）或其他特殊作業係統。移動機（jī）械臂（bì）用來實現一些動作如抓取，可以在（zài）機械臂的末端執行器上安裝一定的工具進行作業，通過移動平（píng）台（tái）的（de）移動來擴大機械臂的工作空間，這種結構使移動機械臂擁有更大（dà）的操作空間和高度的運動冗餘性，並同時具有移動和操作功能，這使它優於傳統（tǒng）的機械臂，則具（jù）有了更廣闊的應用（yòng）前景。

（圖示：碳纖維機械臂（bì））

機械（xiè）臂結構

機械臂機械結構形式的選型和設（shè）計，是根（gēn）據實際需要進行的。在機械臂機構（gòu）方麵，結合機器人在各個領域及各種場（chǎng）合的應用，研究人員開展了豐富而富有創造性的工作。其中針對機械臂材質的優化，借（jiè）鑒了工業機械臂的（de）相關設計（jì），相較傳統金屬材質（zhì），碳纖維（wéi）複合材料質量要比鋁合金、鈦合金等超（chāo）輕金屬輕，但強度卻遠高於鋼、鐵等金屬。

蘇州www.91複合材料是國內（nèi）少數（shù）早期就針對碳纖維機械臂產品及相關技術進行研究的企業，經過（guò）多年的技術沉澱，www.91複材（cái）在碳纖維機（jī）械臂方（fāng）麵取得了不（bú）少突破，也與國內多家大型（xíng）廠商以（yǐ）及研究所達成合作。據挪（nuó）恩複材介紹（shào），以他們為中（zhōng）國電子科技集團公司某（mǒu）研究所研製（zhì）了碳纖維6軸關（guān）節機器人手（shǒu）臂為例，研究所反饋，www.91複材（cái）研製的碳纖維6軸關節機器人手臂相較傳統金屬材質6軸關節機器人手臂（bì），整體（tǐ）重量減輕了45%，在（zài）實際使用中整體效率也有了明顯提升，根據測算，可為企業節省大量的（de）成本。

當前，受製於成本與技術等（děng）因素影響（xiǎng），在小型可移（yí）動（dòng）機器人機械臂中使用碳（tàn）纖維材料還較為少見，但隨著可移（yí）動（dòng）機器人使用範圍的擴大（dà），傳統金屬機械臂終將有不能滿足其工作需求，使用替代材料是有效的解（jiě）決方案。

路（lù）徑規劃技術

該技術主要包括基於地理信息的全局路徑規（guī）劃技術和基於傳感信息的局部路徑規劃技術。由於自主式（shì）移動（dòng）機器人機械臂在行駛中，必須避開它無法通過（guò）的或對其安全行駛構成威脅的障礙（ài）物或區域，因此局部路徑規劃，尤其是複雜環境下的路徑規劃問題，顯得更為（wéi）重要。

定位和導航技術

該技術是現代移動機器人機械臂研製所急需的關（guān）鍵技術，也（yě）是下（xià）一代無人戰車的技（jì）術基礎。位置（zhì）的測量可以分為相對位置測（cè）量和絕對位（wèi）置測量，測量方法有裏程計（jì）、慣性導航、主動燈塔、磁（cí）羅盤、全（quán）球定位係統、地圖模型（xíng）匹配（pèi）和自然（rán）路（lù）標導（dǎo）航等。

無線通信與因特網（wǎng）技術

這兩項技術可以實現多機器人（rén）臂之間的通信和信息共（gòng）享，以及移動機（jī）械臂與外部的聯係。

高性能計算技術

在（zài）移動機器人機械臂的早期研究工作中（zhōng），專用硬件結構為多數研究者所采用，這是因為當時市（shì）場（chǎng）上的通用硬件不能滿（mǎn）足諸如實時圖像處理所需的計算能力。近年來，隨著計算（suàn）機（jī）計算（suàn）能力的迅猛（měng）提高，研究者們開始采用（yòng）通用（yòng）處理器來（lái）構建機器人係統（tǒng）。目一（yī）前用於移動機器人機械臂的硬件結構多數采用一個高速通用處理器加上幾個專用板卡或芯片(用於顏色查表、模板（bǎn）匹配（pèi）或數學形態（tài）學計算)，或者通過實驗確定算（suàn）法和（hé）硬件原型後，利用嵌入式的係統來縮小體積（jī），達到優化的性（xìng）能。

可以預見未來隨著科學技術的迅速（sù）發展和人們生活水平的提高，機器（qì）人不再是（shì）隻能從事（shì）某項（xiàng）簡單的（de）操作，而是可以承擔多種任務的機器，包括軍事領域（yù）中的應（yīng）用。所以越來（lái）越多的專家和學者投入到可移動機器人的研究中，通過機（jī）器人來（lái）為大家營造更好的生活方式，通過科技改變（biàn）生（shēng）活。